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      博世力士樂伺服系統的3個環,您知道分別是什么嗎?

      時間:2020-06-24 瀏覽次數:305

         博世力士樂伺服系統的3個環,您知道分別是什么嗎?
        博世力士樂伺服系統又稱隨動系統,是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統。
        伺服系統是指利用某一部件(如控制桿)的作用能使系統所處的狀態到達或接近某一預定值,并能將所需狀態(所需值)和實際狀態加以比較,依照它們的差別(有時是這一差別的變化率)來調節控制部件的自動控制系統。
        博世力士樂伺服系統的3個環,分別是以下這幾個:
        一、電流環
        此環完全在伺服驅動器內部進行,通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流,負反饋給電流的設定進行PID調節,從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流,電流環就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅動器的運算小,動態響應快。
        二、速度環
        通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節,它的環內PID輸出直接就是電流環的設定,所以速度環控制時就包含了速度環和電流環,換句話說任何模式都必須使用電流環,電流環是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。
        三、位置環
        它是外環,可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構建,要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定,位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算,此時的系統運算量大,動態響應速度也慢。
        博世力士樂伺服系統的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理,使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下,伺服系統專指被控制量(系統的輸出量)是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統,其作用是使輸出的機械位移(或轉角)準確地跟蹤輸入的位移(或轉角),其結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。

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